ＦＡ電気設計ノート blog

サーボモータの制御方法には、
位置制御，速度制御，トルク制御の３種類があります。

位置制御は、ワークを決められた位置から別の決められた位置まで移動させる制御です。

サーボモータをカップリングでボールネジに直結して、
位置制御をした経験がありますが、
記憶した始点位置から終点位置にちゃんと移動した時は、感無量でした。

速度制御は、モータが回転速度を速くしたり遅くしたり調節する制御です。

ワークを一定の速度で連続で回転する制御をしましたが、
位置制御の方ばかりなので
パラメータの設定にまごついた覚えがあります。

位置制御は、位置の要素が重要になってきますが、
速度制御は、回転速度が重要になってきます。
従って、現在値（アドレス）の制御はしません。

トルク制御は、モータのトルク（モーメント力）を調整する制御です。

モータに負荷がかかってトルクが変化した時に、信号をだしモータの回転を止めた覚えがあります。