PLC動作のしくみはスキャンに有り

PLCは、「入力処理」→「プログラム実行処理」→「出力処理」の3つ処理を高速で繰り返してプログラムの動作をおこなっています。

云わゆるスキャン演算処理方式という処理でPLCは動作しています。
１回の一連の処理に要する時間をスキャンタイムと呼びます。

スキャンタイムが速いPLCが、装置のタクトタイムを速くする要因の一つになります。

リレーで回路を組んでいる場合は、同時に処理しているのに対してPLCは、プログラムの先頭から順番に処理しています。
リレーは、並列でPLCは、直列でプログラムを処理しています。

ここに、PLC特有の機能があります。
１スキャンだけ実行する立上り微分とか立下り微分の命令です。
リレー回路には、今までに無かった考え方です。

接点がONした時に１回だけ実行するのが立上り微分で
接点がOFFした時に１回だけ実行するのが立下り微分です。

１スキャンの処理は、プログラムの先頭から順を追って実行するので
命令の実行位置によって変わってきます。

始めはプログラムを作成する時は、先頭から順番に書いていきます。
１スキャンの間に取りこぼして実行できなかったり、
プログラムを追加していくと、後になったりして１スキャンの処理の間にプログラムができず
２スキャン目で処理できるようにタイムミングをずらして処理する場合もありました。

最近のPLCは、処理速度が高速になってきているので大丈夫ですが、
プログラムが大きくなるとこのスキャンタイムも長くなりますね。

少しでも短くなるようにプログラム減らしてスキャンタイムを速くしたことがあります。